Коротко о проектеКаждому роботу нужны те или иные датчики для взаимодействия с окружающим миром. Одним из способов обнаружения объектов является использование инфракрасных светодиодов и инфракрасных фотоприемников, однако общее рассеянное освещение сильно мешает их работе. Модулирование ИК-сигнала с последующей проверкой того, что принятый сигнал также модулирован – это один из способов улучшения точности обнаружения объектов. Работа в теорииМикроконтроллер PIC 12C509 генерирует квадратные импульсы на частоте 38 кГц, которые попеременно осуществляют подачу тока к левому и правому инфракрасным светодиодам. Затем энергия ИК-излучения отражается от какого-нибудь находящегося поблизости препятствия и детектируется ИК-приемником Sharp. Поскольку левый и правый светодиоды включаются попеременно, микроконтроллер PIC может определить, с какой стороны от датчика находится объект, от которого сигнал отразился. |
Программа циклически выполняет следующие действия:
- Вспышка левого ИК-светодиода на частоте 38 кГц, длительностью 600 мкс
- Если ИК приемник Sharp зафиксирует ИК излучение, перейти на шаг 3; иначе, перейти на шаг 7
- Для проверки правильности приема, выключить левый ИК светодиод
- Поддерживать левый светодиод в выключенном состоянии в течение 600 мкс
- Если ИК-приемник Sharp зафиксирует ИК излучение, перейти на шаг 7
- Произошло правильное обнаружение объекта, включить левый светодиод и подать логическую «1» на контакт 4, перейти на шаг 8
- Правильного обнаружения объекта не произошло
- Вернуться к шагу один, заменив «правый» на «левый» (или наоборот)
Вверху: Вид платы PCB снизу
Внизу: Вид сверху, на котором показано расположение компонентов
-----------------------------------------------
| ---------- |
| IR LED | | IR LED |
| - + | Sharp | + - |
| O O | Module | O O |
| | | |
| -OOO------ |
| |
| RED LED O O O O O O RED LED |
| O - O 8 5 O O - |
| O + O 1 4 O O + |
| POT O O O O POT |
| PIC12C509 |
| |
| ---------- ---------- |
| O| 330 R |O O| 330 R |O |
| ---------- ---------- |
| ----------- |
| | O O O O O | |
| -1-------5- |
-----------------------------------------------
Список компонентов
- Плата IRPROX PCB (1 шт.) (см. иллюстрации в разделе детали)
- PIC12C508 или 509 с программой (1 шт.)
- Монтажная колонка 5x1 (1 шт.)
- Резистор 330 Ом (2 шт.)
- Светодиод видимого излучения T1 (2 шт.)
- Потенциометр 1кОм 20-оборотный (2 шт.)
- 8-контактное гнездо типа DIP (1 шт.)
- ИК-модуль Sharp GP1U52X (38 KHz) (1 шт.)
- ИК-светодиод (2 шт.)
- Прямоугольный отклонитель для ИК-светодиода (2 шт.) (необязательно)
- Шунтирующий ограничитель на 0,1мкФ (1 шт.)
- Исходный код на ассемблере PIC
- PIC-файл в шестнадцатеричном формате
- Иллюстрация PCB – формат PDF
- Иллюстрация PCB - формат Postscript
- Иллюстрация PCB - формат DWF
- Иллюстрация PCB - формат PNG
Ссылки на тему
- Документация PIC 12C50x
- ИК-модуль Sharp GP1U52X (формат PDF)
- ИК-детектор приближения Кевина Росса (Kevin Ross)
- ИК-детектор приближения Робототехнического общества Сиэтла (Seattle Robotics Society)
Copyright © 1998 Dallas Person Robotics Group
Схема бесконтактного ИК-датчика на плате PCB лицензирована в соответствии со 2ой или более поздней версией лицензионного соглашения GNU GPL. Это означает, что кто угодно может использовать этот проект для любых целей - изучать его, копировать, распространять, а также совершенствовать его, если эти усовершенствования будут свободно доступны всем желающим.
