ПРОСТОЙ РОБОТ НА МИКРОКОНТРОЛЛЕРЕ (Часть 3)

ПРОСТОЙ РОБОТ НА МИКРОКОНТРОЛЛЕРЕ (Часть 3)

/**********************************************************
ПРИМЕР 5 :: РОБОТ ДЛЯ СОРЕВНОВАНИЙ КЕГЕЛЬРИНГ :: MYROBOT.RU
***********************************************************/ 

#include <avr/io.h>

/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
 unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
 
  for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки 
  for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки 
 k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/


int main(void) // начало основной программы
{
 
 DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
 DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы


 PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
 // включаем подтягивающие резисторы

 while (1) { // Бесконечный цикл

 // ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

 if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
 {
 // -------------- включаем моторы вперед ---------------

 PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
 PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
 PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
 PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

 // -----------------------------------------------------
 }
 else
 {
 // ------------------ отъезд назад ------------------
 // -------- включаем моторы назад на 1,8 сек --------

 PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
 PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
 PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
 PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

 delay(1800); // ждем 1,8 сек.
 // --------------------------------------------------

 // --------------------- поворот --------------------
 // правый мотор вперед, левый мотор стоп на 0,6 сек 

 PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
 PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
 PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C

 delay(600); // ждем 0,6 сек.
 // --------------------------------------------------
 }


 } // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы

Соревнования Кегельринг    Смысл соревнования состоит в том, чтобы робот за наиболее короткое время, не выходя за пределы круга, очерчивающего ринг, вытолкнул расположенные в нем кегли.    Диаметр ринга - 1 метр. Цвет ринга - белый, цвет ограничительной линии - черный. На ринге устанавливается 8 кеглей. Перед началом соревнования робот помещается в центр ринга. Робот должен быть включен или инициализирован вручную в начале состязания по команде судьи, после чего в его работу нельзя вмешиваться.    Запрещено дистанционное управление или подача роботу любых команд. Робот должен выталкивать кегли своим корпусом, применение механических или пневматических устройств для выталкивания кеглей запрещено. Кегля считается вытолкнутой, если никакая ее часть не находится внутри круга, ограниченного линией. Максимальная ширина робота - 20 см, длина - 20 см. Высота робота не ограничена.